Analisis Sistem Komunikasi Antar Node pada Robot Menggunakan Robot Operating System

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis performa sistem komunikasi antar node pada Robot Operating System (ROS 1) dengan fokus pada mekanisme publish–subscribe. Metode yang digunakan adalah pendekatan eksperimental dengan memvariasikan frekuensi pengiriman pesan (10 Hz, 50 Hz, dan 100 Hz), ukuran message (kecil, sedang, dan besar), serta jumlah subscriber (1 hingga 3 node). Parameter yang dianalisis meliputi latensi komunikasi, throughput data, dan penggunaan CPU. Hasil pengujian menunjukkan bahwa latensi komunikasi berada pada kisaran rendah, yaitu di bawah 1.5 ms, dan menurun hingga 0.77 ms pada frekuensi 100 Hz. Throughput meningkat secara linear terhadap ukuran message, dari sekitar 90 B/s pada data kecil hingga lebih dari 100 KB/s pada data besar. Sementara itu, penggunaan CPU menunjukkan peningkatan seiring bertambahnya jumlah subscriber dan frekuensi pengiriman, namun tetap dalam batas yang stabil pada sistem embedded. Hasil ini menunjukkan bahwa ROS 1 memiliki performa komunikasi yang responsif, stabil, dan skalabel untuk mendukung sistem robotik modular. Penelitian ini memberikan kontribusi dalam bentuk evaluasi sistematis terhadap karakteristik komunikasi ROS 1 yang dapat menjadi referensi dalam pengembangan sistem robotika berbasis middleware.